首先我們需要去了解PID控制是什么，其實(shí)它就很多控制方法里面的一種，是一種簡單而且實(shí)用的控制方法, 所以在步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)上面的應(yīng)用是十分廣泛的，主要它是根據(jù)給定值 r( t) 與這個(gè)實(shí)際輸出值 c(t) 之間構(gòu)成控制偏差 e( t) ,然后在把這個(gè)將偏差的比例去進(jìn)行縮小，然后在去通過積分與微分通過線性組合構(gòu)成控制量,然后在去對被控對象進(jìn)行控制的。

　　很多文章里面是把集成位置傳感器去用在二相混合式步進(jìn)電機(jī)里面的 ,以位置檢測器與矢量控制去為基礎(chǔ)，然后在去進(jìn)行設(shè)計(jì)出了一個(gè)可自動(dòng)調(diào)節(jié)的PI速度控制器來,所以這個(gè)控制器在變工況的情況下可以去很好的提供令人滿意的瞬態(tài)特性。

　　所以根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的數(shù)學(xué)模型，我們就可以去設(shè)計(jì)了步進(jìn)電機(jī)的PID控制系統(tǒng)了,然后在去采用PID的控制算法去得到一個(gè)控制量,主要就可以去控制電機(jī)向指定位置去運(yùn)動(dòng)了，在到最后去通過仿真驗(yàn)證了該控制具有一個(gè)較好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性了，然后在去采用PID控制器具有的結(jié)構(gòu)簡單以及穩(wěn)定性強(qiáng)還有就是可靠性高等優(yōu)點(diǎn),但是它無法有效應(yīng)對系統(tǒng)中的不確定信息，這個(gè)是沒有辦法去解決的。

　　所以現(xiàn)在PID 控制更多的是與其他控制策略相互結(jié)合去使用的，這樣就形成帶有智能的新型復(fù)合控制了，同樣這種智能復(fù)合型控制具有一個(gè)自學(xué)習(xí)以及自適應(yīng)還有就是自組織的能力，可以很好的去自動(dòng)辨識被控過程參數(shù)的，這樣就可以自動(dòng)整定控制參數(shù)了，然后在去適應(yīng)被控過程參數(shù)的變,這樣同時(shí)又具有常規(guī) PID 控制器的特點(diǎn)了，其優(yōu)點(diǎn)還是非常多的。

　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的操控系統(tǒng)與選型注意事項(xiàng)介紹

　　步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號的頻率成正比，操控步進(jìn)脈沖信號的頻率，能夠?qū)﹄姍C(jī)準(zhǔn)確調(diào)速;操控步進(jìn)脈沖的個(gè)數(shù)，能夠?qū)﹄姍C(jī)準(zhǔn)確定位。因而典型的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器操控系統(tǒng)首要由三部分組成：

　　1、步進(jìn)操控器：人機(jī)接口、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、I/O操控。

　　2、驅(qū)動(dòng)器：脈沖分配、電流擴(kuò)大。

　　3、步進(jìn)電機(jī)：驅(qū)動(dòng)負(fù)載。

　　步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的選型注意要點(diǎn)：

　　驅(qū)動(dòng)器的細(xì)分：步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的作業(yè)形式有整步、半步、細(xì)分，首要差異在于電機(jī)線圈電流的操控精度。一般步進(jìn)電機(jī)都有低頻振蕩的特點(diǎn)，通過細(xì)分設(shè)置能夠改進(jìn)電機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)的平穩(wěn)性。

　　驅(qū)動(dòng)器的供電電壓：驅(qū)動(dòng)器的輸入電壓的凹凸決議電機(jī)的高速功能。供電電壓越高，電機(jī)高速時(shí)力矩越大，越能防止高速進(jìn)失步。但電壓過高會導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器過壓維護(hù)，電機(jī)發(fā)熱較多，可能導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)器損壞。在高壓下作業(yè)時(shí)，電機(jī)低速運(yùn)動(dòng)的振蕩會大一些。

　　驅(qū)動(dòng)器的電流：電流是判別驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)能力巨細(xì)的根據(jù)，一般驅(qū)動(dòng)器最大額定電流不能大于電機(jī)的額定電流。驅(qū)動(dòng)器輸出電流設(shè)定決議電機(jī)的力矩，電流設(shè)定值越大時(shí)，電機(jī)輸出力矩越大，但電流設(shè)定過大時(shí)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的發(fā)熱也比較嚴(yán)重。一般的設(shè)定方法選用步進(jìn)電機(jī)額定電流值作為參閱、但實(shí)踐使用中的最佳值應(yīng)在些基礎(chǔ)上調(diào)整。

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